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[多选题]
一般情况下，基于开放的移动机器人二次开发接口，通过编程，可以实现（)。
A.机器人底盘基本运动控制
B.自主导航控制
C.获取底盘状态信息
D.里程计信息读取
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A.saltstack和ansible都需要在节点安装代理软件
B.saltstack和ansible都采用yaml格式编写配置文件
C.saltstack和ansible都具有优秀的二次开发扩展的能力
D.saltstack和ansible都基于python开发
B、组分中药大多是中药小复方
C、组分中药具有四个特点：①基于中医理论配伍组方;②具有明确的临床适应病证和评价指标;③化学组成基本清楚、药理活性和作用机制相对清晰;④质量稳定、可控
D、以上都对
