一齿轮系如图2-2-6所示,其中Z₁、Z₂、Z₃和Z₄分别为齿轮的齿数,J₁、J₂、J≇

一齿轮系如图2-2-6所示,其中Z₁、Z₂、Z₃和Z₄分别为齿轮的齿数,J₁、J₂、J₃表示各传动轴上的转动惯量,θ₁、θ₂和θ₃为各轴的转角,M_m是电动机输出的转矩。试列写折算到电动机轴上的齿轮系运动方程。