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[多选题]
日本Kyoto大学研制出一个5自由度液压驱动的西瓜收获机器人，它包括（)，考虑到西瓜在地面上，所以机器手由5个旋转关节组成从而保证了它的工作空间。
A.机器手
B.末端执行器
C.视觉传感器
D.行走装置
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2008年3月，中国证监会又批准（）为合格境外机构投资者，QFII家数增加至53家。
A．花旗银行
B．美国哥伦比亚大学
C．瑞士银行
D．日本内藤证券
在一个抽空的容器中，放入过量的NHI(s)并发生下列反应:
系统的相数φ=();组分数K=(); 自由度f=()。
