图示摇杆滑道机构，滑块M同时在固定圆弧槽BC中和在摇杆OA的滑道中滑动。BC弧的半径为R，摇杆绕O轴

以匀角速度 转动O轴在BC弧所在的圆周上，开始时摇杆在水平位置。试分别用直角坐标法与自然坐标法求滑块M的运动方程、速度及加速度。