题目内容
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如图所示，系统置于以a=g/2加速度上升的升降机内，A、B两物块质量均为m，A所处桌面是水平的，绳子和定滑轮质量忽略不计。若忽略一切摩擦，则绳中张力为 ()。
A、mg
B、mg/2
C、2mg
D、3mg/4
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(2)若弯杆在A，B处均不受力，求板的加速度a及铰D给与弯杆的力。
应等于沿此方向施加之各种加速度之和,包括重力加速度、小草加速度和扰动加速度,按此要求建立的系统动态方程如下
此模型为非线性微分方程,在摆处于垂直位置附近,即θ(t)很小的情况下,取如下近似:
,得到如下简化的线性方程
(1)设x(t)为激励信号,θ(t)是响应信号,若小车不动,即a(t)=0,写出系统函数
表达式,并讨论系统的稳定性.
(2)研究适当移动小车对稳定性的影响.假定随θ(t)之变化按比例反馈作用使小车产生加速度,即a(t)=Kθ(t),K为比例系数.画出引入反馈后的系统方框图,并求反馈系统的系统函数.讨论系统的稳定性(分为Kg三种情况).
(3)改用比例-微分(PD)反馈控制,即
其中K1和K2都为正实系数.写出此反馈系统的系统函数,讨论为使系统稳定,K1,K2应满足何种约束条件？
题8-4图(a)所示质量为m的物块A置于倾角为a的三棱柱体B上，柱体以匀加速度a向左运动，设物块与柱体斜面间的动摩擦系数为f,试求物块对斜面的压力。
