工业机器人末端可以安装的机械式夹持拾取工具按照动力源进行分类，可以分为电动式(电动机驱动)、液压式与气动式(气压驱动)以及多形式的组合。其中，()具有速度快、系统结构简单、维修方便和价格低等优点，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。