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[多选题]
下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述正确的是（)。
A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处
B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合
C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合
D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定
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B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合
C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合
D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定
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《中共中央国务院关于推进安全生产领域改革发展的意见》中强调：推动工业机器人、智能装备在()和环节广泛应用。
A普通工序
B危险工序
C有毒工序
D有害工序
