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[主观题]
系统的微分方程如下,式中:τ、K1、K2、K3、K4、K5、T均为正的常数。试建立系统r（
系统的微分方程如下,式中:τ、K1、K2、K3、K4、K5、T均为正的常数。试建立系统r(t)对c(t)的动态结构图,并求出系统的传递函数C(s)/R(s)。
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系统的微分方程如下,式中:τ、K1、K2、K3、K4、K5、T均为正的常数。试建立系统r(t)对c(t)的动态结构图,并求出系统的传递函数C(s)/R(s)。
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应等于沿此方向施加之各种加速度之和,包括重力加速度、小草加速度和扰动加速度,按此要求建立的系统动态方程如下
此模型为非线性微分方程,在摆处于垂直位置附近,即θ(t)很小的情况下,取如下近似:
,得到如下简化的线性方程
(1)设x(t)为激励信号,θ(t)是响应信号,若小车不动,即a(t)=0,写出系统函数
表达式,并讨论系统的稳定性.
(2)研究适当移动小车对稳定性的影响.假定随θ(t)之变化按比例反馈作用使小车产生加速度,即a(t)=Kθ(t),K为比例系数.画出引入反馈后的系统方框图,并求反馈系统的系统函数.讨论系统的稳定性(分为Kg三种情况).
(3)改用比例-微分(PD)反馈控制,即
其中K1和K2都为正实系数.写出此反馈系统的系统函数,讨论为使系统稳定,K1,K2应满足何种约束条件？
已知H2S水溶液的酸式解离平衡常数K1=1.1×10-7，K2=I.3×10-13，CuS的
=6.3×10-36。
非线性系统如图7-23所示，图中系统的参数K1、K2、M、T均为正数，试运用描述函数法:
(1)给出系统发生自振时参数应满足的条件，
(2)计算在发生自振时，自振频率和输出端的振幅。
G0(s)的特性变化不影响输出c(t),且系统在r(t)=t作用下无稳态误差。试设计G1(s)、G2(s),并说明G1(s)、G2(s)参数应满足的条件。
已知r(t)=t·1(t),n(t)=1(t),e=r-c。
①试求如图2-3-18(a)所示系统的稳态误差;
②若把图2-3-18(a)中所示系统改变为图2-3-18(b)中的形式,说明稳态误差有何变化;
③比较①、②结果,说明积分环节和干扰作用点的影响;
④说明图2-3-18(a)、(b)两图中K1、K2对系统稳态误差的影响。
(1)k1的探查序列：___30___，________，________，________，
(2)k2的探查序列：___28___，________，________，________，
(3)k3的探查序列：________，________，________，________，
